線性運動，也稱爲直線運動，是指物體或系統在運動過程中，其路徑軌跡始終保持爲直線的運動形式。在工業機器人領域，線性運動特別指的是機器人工具中心點（TCP）從一點到另一點，兩個點之間的路徑軌跡爲直線的運動。這種運動常用於已知路徑爲直線的軌跡，如塗膠、焊接、切割等。此外，線性運動也可以通過機器人的控制系統來實現，既可以是直線運動，也可以是圓弧型或曲線型的線性運動。在更廣泛的物理和數學概念中，線性運動可以指兩個相互垂直方向的運動所組成的運動或從一箇位置到另一箇位置的位移過程。線性運動在空間和時間上代表規則和光滑的運動，與非線性運動相對，後者代表不規則的運動和突變。