設立信託公司需要遵循一定的程序和條件，以下是設立信託公司的詳細步驟：
設立形式。信託公司可以採取有限責任公司或股份有限公司的形式。
設立條件。包括但不限於有符合《公司法》和中國銀監會規定的公司章程；有具備中國銀監會規定的入股資格的股東；註冊資本最低限額爲3億元人民幣或等值的可自由兌換貨幣，且爲實繳貨幣資本；有具備中國銀監會規定任職資格的董事、高級管理人員和與其業務相適應的信託從業人員；具有健全的組織機構、信託業務操作規程和風險控制制度；有符合要求的營業場所、安全防範措施和與業務有關的其他設施。
設立程序。信託公司的設立包括籌建和開業兩個階段。籌建期通常爲自批准決定之日起6個月，如果未能按期籌建，可以申請延期一次，延長期限不得超過3個月。開業期限同樣爲6個月內，若不能按期開業，也可申請延期一次，延長期限同樣不得超過3個月。
審批部門。信託公司的設立申請需要由中國銀監會非銀行金融機構行政許可事項實施辦法》規定的審批部門進行審批。
提交材料。申請人需要向擬設地銀監局提交申請，並提交完整申請材料，銀監會自收到完整申請材料之日起4個月內作出批准或不批准的書面決定。
需要注意的是，由於信託公司的設立受到嚴格監管，實際操作中可能會遇到一些障礙和限制。此外，由於信託市場的發展和監管政策的變化，具體的設立條件和程序可能會有所調整。