清洗內衣時，應遵循以下步驟以確保內衣的清潔和保養：
浸泡。首先，將內衣在溫水中浸泡大約10到15分鐘。水溫應控制在30到40度之間。
清洗。使用溫和的洗滌劑，如中性洗衣液或內衣專用清洗劑。在水中加入少量洗滌劑，再將內衣放入水中浸泡，避免直接將洗滌劑倒在內衣上，以防局部褪色或損壞面料。對於重度污漬，可以使用內衣背面的刷子或粗糙部分輕輕刷洗。注意，文胸的網紗成型杯麪不需搓揉，只需輕按清潔。
沖洗。用清水反覆沖洗，直到水清無泡沫，以避免洗滌劑殘留。
晾乾。內衣不宜用力擰乾或用熱風吹乾，以免變形。可以輕輕按壓或使用乾毛巾吸乾水分。將內衣倒掛在通風處晾乾，避免直接日曬和使用密封袋存放，以防發黃和變形。
此外，避免與樟腦丸等防蟲劑一起存放，以免影響內衣彈性和引起皮膚過敏。內衣最好單獨手洗，避免與其他粗糙或帶有齒輪的物品混洗，以防損壞面料和形狀。定期更換和清洗內衣也很重要，根據穿着頻率和個人衛生情況調整。