印度瑜伽是一種古老的宗教和修行體系，起源於公元前3000年左右的印度河流域文明，大約在公元前1500年至公元前500年之間形成。
瑜伽在印度古代傳統中，是為了達到精神與身體的和諧統一而創造的，它通過靜坐、呼吸、體式和冥想等練習，幫助調節身心，減輕壓力，提高專注力，並促進身體健康。瑜伽的文獻記載可以追溯到古代印度，最早的瑜伽實踐是通過傳統的口頭傳授和修行來傳承的，而非書面記錄，這種傳統的修行方式一直延續到公元前200年左右。
大約在公元前300年，印度的大聖哲帕坦伽利(Patanjali)創作了《瑜伽經》，這是瑜伽的基礎，瑜伽行法被正式訂為八支體系，帕坦伽利被尊為印度瑜伽之祖。瑜伽在印度的流傳也得到了各個領域的認可，包括宗教、哲學、醫學、文學等，瑜伽在印度的中世紀逐漸向西傳播到了阿拉伯地區和波斯地區，在19世紀末20世紀初，由於印度的殖民化和西方對東方文化的興趣，瑜伽逐漸走向了全球。