單刀赴會的主人公是關羽，故事是：東漢末年，曹操派出大將樂進攻打江陵，守將關羽寡不敵眾，東吳老將黃蓋奮勇苦戰，才使江陵失守。劉備兵敗後關羽只得投奔江南麥城。東吳孫權想招降關羽，可關羽不肯。孫權就派蔣欽和潘璋領兵圍困麥城，派周倉帶兵接應關羽並暗中派馬忠埋伏在臨沮。最後關羽帶兵棄麥城向西逃去，走到當陽東北橋時，碰到馬忠，雙方展開一場惡戰，最後關羽寡不敵眾被馬忠生擒，最後被孫權所殺。這個故事描述了關羽在危機時刻的勇敢和堅韌，同時也體現了他的忠誠和智謀。
故事背景是在三國時期，東吳和蜀漢的關係緊張。在這個背景下，單刀赴會表現出關羽的勇敢和智謀，同時也反映出當時三國之間的政治、軍事和文化背景。