根據提供的信息，鳴人在《火影忍者》中學會並使用仙人模式的關鍵集數如下：
第383集和第384集：在這兩集中，鳴人首次展示了他修煉的仙人模式。
第466集和第467集：這兩集進一步展示了鳴人仙人模式的套用和發展。
第521集：在這一集中，鳴人再次使用仙人模式，展現了其力量的進一步提升。
需要注意的是，雖然第376集被提及為鳴人學會仙人模式的集數，但實際上這一集並沒有直接展示仙人模式的使用。它更多地描述了鳴人開始修煉仙人模式的背景和動機。因此，雖然第376集在鳴人仙人模式的學習過程中具有重要意義，但它並不是展示仙人模式實際套用的集數。
綜上所述，鳴人仙人模式的關鍵套用和發展集中在第383-384集、第466-467集和第521集。