天琴座的故事源自於古希臘神話，主要內容是：天琴座的傳說出自於古老的希臘神話傳說，傳說宇宙因為少了平衡而產生騷動，神便命令以年青的弓箭手阿諾斯用弓箭驅逐騷動的根源，並將弓箭射在天空中最大的星座天鵝座上。阿諾斯將箭插入天鵝星座，讓箭頭落地的同時也激怒了愛琴海中的海神，海神把弓和箭分別升上天空成為著名的武仙座和北冕座，阿諾斯深感懊悔並從海神身上割下一縷頭髮表示懺悔，這就是人們所說的天琴座。
天琴座是夏夜星空的代表星座，我國有"天琴座流星雨"之稱，每年固定在每年的4月21日~5月21日期間上演。這個星座的另一個特點是它有著名的夏季大三角。