奶茶的起源可以追溯到古代中國，早在唐朝時期，人們就已經開始飲用加入茶葉和牛奶的飲品。然而，現代意義上的奶茶，是在1980年代由臺灣人發明的。他們將泡沫紅茶和牛奶混合在一起，創造出了現在我們所熟知的奶茶。這種飲品很快就在亞洲地區，特別是在臺灣、香港和馬來西亞等地流行起來，然後在21世紀初，隨着全球化的發展，傳到了世界各地。
另外，奶茶最早起源於中國的西藏地區。茶葉剛傳入西藏的時候，深受藏族人民的喜愛。但由於西藏處於高海拔地區，無法將水燒開來泡茶。所以藏族人民就以酥油入茶，即酥油茶。到了十三世紀下半期，藏族在與維吾爾族和蒙古族的文化交流中深受藏族影響。維吾爾族和蒙古族帶回了奶茶的製作技術，並根據自己的口味改良了奶茶的配方。衍生出了不同風味的奶茶，奶茶自此開始在新疆和蒙古地區流傳開來。