皇甫姓的起源和發展具有豐富的歷史背景，主要源自以下幾個方面：
西周時期：皇甫姓最早出自西周，由太師皇甫的後代以官職稱謂為姓，稱為皇甫氏。
春秋時期宋國公族：皇甫姓也源自春秋時期宋國公族的後代，其始祖為皇父氏。在漢代，皇父鸞將「父」字改為「甫」字，從而形成了皇甫姓。
安定郡：漢代安定郡（今甘肅省固原縣一帶）為皇甫氏的郡望。
地理分布：目前，皇甫姓的人口主要集中在河南、四川、江蘇、內蒙古、遼寧等地。
綜上所述，皇甫姓的起源和發展涉及多個歷史時期和地理區域，其始祖包括西周的太師皇甫和春秋時期宋國公族的後代。皇甫姓在歷史上形成了以安定郡為中心的望族。現代皇甫姓的人口分布較為廣泛，河南是其主要聚集地之一。