製作家庭自製豆腐的方法如下：
提前將黃豆浸泡。將黃豆放入盆中，加入清水浸泡12小時。也可以選擇浸泡4小時或一夜。
準備材料。準備好鹽滷（或內酯水）、模具、過濾紗布、清水等。
泡發黃豆。將泡好的黃豆洗淨，準備鹽滷或內酯水。
製作豆漿。將泡好的黃豆和水放入料理機中，高速打1~2分鐘成漿。或者將黃豆和清水一起放入原汁機磨成豆漿。
過濾豆漿。將打好的豆漿倒入過濾紗布中，擠壓出豆漿，豆渣可以冷凍後用於其他食品。確保過濾，這樣做出的豆腐更細膩。
煮豆漿。將豆漿倒入鍋中，中火燒開，去除表面浮末，轉小火煮10分鐘，以去除豆腥味。煮沸後再煮2~3分鐘，期間用勺子攪拌防止煮焦。
加入凝固劑。關火後，等待3分鐘，加入內酯水（或鹽滷水），一點點慢慢加入，同時不停攪拌。內酯水和豆漿的比例大約為1:500。
靜置凝結。將豆漿倒入模具或電飯鍋中，蓋上蓋子，放置重物，靜置15~30分鐘，讓豆腐凝結。
壓製成型。成型後，脫模，取出豆腐，根據需要切成合適大小。
根據個人口味和質地偏好，可以適當調整壓制時間和凝固劑的用量，製作出不同軟硬的豆腐。