家庭製作豆腐的方法有多種，以下是一種常見的自製豆腐步驟：
泡豆。稱好黃豆，提前4到5小時泡發。
磨豆漿。泡好的黃豆加入適量的水，用料理機或原汁機磨成豆漿。
煮豆漿。將磨好的豆漿過濾。濾除豆渣後，將豆漿煮開，煮開後繼續煮3到5分鐘，並去除表面的浮末。
凝固。豆漿煮好後，降溫至90度左右，加入內酯或鹽滷。內酯或鹽滷與水混合後迅速倒入豆漿中，攪拌均勻。
壓制。將凝固的豆腐花倒入鋪有紗布的模具中，上面可覆蓋紗布或模具蓋子，壓上重物，壓制10到30分鐘，使豆腐成型。
脫模。壓制完成後，脫模，將豆腐倒扣出來，即可食用或進一步烹飪。
不同的做法會有一些細節上的差異，例如使用內酯或鹽滷作為凝固劑，以及壓制的具體時間等。可以根據個人喜好和實際情況進行調整。