府兵是唐初的主要軍事力量，泛指軍府統領的兵士。
其編制的基本單位是折衝府（又稱軍府）。府分三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。軍府長官為折衝都尉，副職為左右果毅都尉。府兵稱衛士或侍官。軍府分別隸屬於十二衛和六率。十二衛各設大將軍一人，直接聽命於皇帝。六率各設率一人，隸屬於太子。
唐代府兵制在太宗和高宗統治前期曾經有效地實行，但自高宗後期以至武後時就逐漸被破壞，到玄宗統治時終於被廢除。府兵制破壞的原因一是戰事頻繁、防禦線延長、兵役繁重；另一個原因是府兵地位的低落，社會上以充當府兵為恥辱；還有一個原因是高宗以後，土地兼併日益嚴重，均田制被破壞，農民破產和逃亡，府兵徵兵制失去了賴以實行的經濟條件。