庭杖是一種在朝廷或殿堂上對大臣實施的杖責刑罰，主要特點是使用棍杖打擊大臣的臀部。這種刑罰並非法律明文規定，而是一種法外之刑。庭杖的歷史可以追溯到東漢和北周時期，但在隋唐時期得到維護，並在明代達到盛行。
在明代，庭杖成為皇帝利用廠衛等御用工具進行專制統治的主要手段，從明太祖朱元璋到明思宗朱由檢，庭杖制度貫穿始終。明代杖打大臣時，有行杖者錦衣衛校尉和監刑者司禮監太監參與，杖打地點在午門外。行刑過程中，受刑者遭受極大的痛苦，甚至死亡。
庭杖不僅是一種懲罰手段，也是對文人精神優越感的摧毀，使文人致力於新的精神家園構建。此外，庭杖還導致了君臣之間的矛盾和爭鬥，加速了明王朝的滅亡。
明朝中葉之後，庭杖的發展到達頂峰，對明朝士人風氣產生了較大影響。庭杖不僅是一種刑罰，還是一種侮辱人格的方式，尤其是「去衣」廷杖，是對士人人格的最高侮辱。明朝士人在體驗到庭杖的屈辱和惡毒後，對皇權產生了懷疑，並開始審視和思考君臣之間的深度關係。
總的來說，庭杖是一種殘酷的刑罰手段，它在不同歷史時期有著不同的發展和影響。在明代，庭杖不僅是皇帝維護自己權威甚至發洩怨氣的工具，也是皇權與文官集團矛盾加深的體現。