忠言逆耳的故事是指良藥苦口利於病，忠言逆耳利於行。
這個故事主要講述了一個舊時衛國的著名人物、自薦去朝廷為官的靈輒。當他在野大夫家中寄食時，恰巧遇到國王要對他父輩進行分封，卻又限以日盡者斬的苛刻條件。此時，野大夫給衛國國王呈遞奏章，進言忠諫，指出如果按照分封制，賢能之士盡入王宮，而國人無臣民則勢必群龍無首，舉國混亂不堪。然而，這位國王卻執迷不悟，竟下令腰斬靈輒，對他進行懲罰。衛國國王事後才意識到野大夫所諫言的正確性，並為失去靈輒而感到悲痛欲絕。因此，"忠言逆耳"後用以說明忠臣直言之話並不好聽，但利於施行且有益於聽者，應善於傾聽忠言。