泡製牛奶的基本步驟如下：
準備材料。準備所需的牛奶粉或鮮牛奶、冷水、杯子或容器、勺子或其他攪拌工具。
水溫調節。使用溫開水泡製牛奶，水溫應在40°C至90°C之間。避免使用過高溫度的水，因為高溫可能會破壞牛奶的營養成分。
加入牛奶粉。如果使用牛奶粉，按照包裝上的指示使用適量的牛奶粉。通常，一平勺奶粉對應30毫升水。
攪拌。使用勺子或攪拌棒輕輕攪拌，以確保牛奶粉充分溶解。可以輕輕來回搓動奶瓶或杯子，避免產生過多氣泡。
測試溫度。在給寶寶或自己飲用前，用手腕測試牛奶的溫度，確保溫度適宜，避免燙傷。
此外，如果使用鮮牛奶，可以直接倒入杯子中，根據個人口味調整，也可以添加糖或其他調味品。