拱券建築的起源可以追溯到公元前第4千紀的兩河流域，隨後在巴比倫、亞述、印度和羅馬等地的建築結構中興起並得到發展。拱券技術在中國出現較晚，西漢前期形成，並經歷了從空心磚梁板、尖拱到折拱，再到半圓拱的發展過程。
古羅馬建築以半圓形的拱券為主，而哥德式建築則具有尖形拱券的特點。伊斯蘭建築中的拱券形式更為豐富多樣，包括尖形、馬蹄形、弓形、三葉形、複葉形和鍾乳形等。
在中國，拱券砌築技術最早套用於西漢時期的墓葬建築，隨後逐漸發展到地上建築，如魏晉時期的磚砌佛塔、東漢時期的拱橋、宋代城牆和水門、南宋城門洞口，以及明初的筒拱建造房屋。清朝以後，拱券結構在中國建築中得到了普遍套用。
10世紀起，券拱技術從義大利北部傳到萊茵河流域的先進城市，進而傳遍西歐，教堂開始採用券拱結構。這種技術在古羅馬時代最為發達，長期失傳之後重新使用，因此10世紀之後的建築被稱為「羅馬式建築」，興盛於10~12世紀的西歐。