按摩的起源可以追溯到人類的本能行為和日常生活實踐中。在原始社會，人們在外傷疼痛時會本能地去撫摸或按壓受傷部位，這種行為隨著時間的積累逐漸演變成了一種系統的治療和養生方法。隨著社會的發展，按摩術逐漸發展成為一門獨立的學科。在殷墟甲骨卜辭中，有記載表明在奴隸社會時期，按摩術已有雛形，出現了「面摩」「乾沐浴」等保健按摩方法。先秦時期，按摩主要以醫療為主，但保健性質的按摩也在文獻中有所提及。《黃帝內經》是中國第一部記述養生保健按摩的醫學理論專著，其中的《素問·異法方宜論》提到按摩與導引法配合套用，多用於養生健身和防治疾病。東漢張仲景的《金匱要略》中提到了「膏摩」一詞，並將其與針灸、導引等法並列，使用藥物外用與按摩相結合的療法用於預防保健。隋唐時期，保健按摩形成了正規的體系，是按摩發展的鼎盛階段。