故事的主角，桃太郎，是一個神話裡的小妖精。它生長於花果樹的花蕾中，而從不從樹上墜落。由於桃太郎是由木偶製造，所以在偶內也有他實體存在的真實小世界，那是桃太郎真正的家。他有四名跟班：烏龜君、章魚王子、鯉魚伯母、還有麻雀少女。這五個人一組的角色總結出一種粗暴搞笑、溫馨平靜、隨時引發驚天動地大笑的模樣。
這個故事結構很有趣，並不是循規蹈矩的歷險故事。作者安孫子洋的語言風格極具幽默感，桃太郎本身天真、淘氣的性格特點和古怪精靈的四名跟班以及總是忙於製造麻煩的他們，總是讓人捧腹大笑。
故事中，桃太郎和四名跟班幫助村子裡的居民解決了許多問題，他們還一起尋找失蹤的貓，解救被關在瓶子裡的公主，並且還幫助了許多需要幫助的人。他們的善良和勇敢讓人感動，也讓讀者更加喜愛他們。
總之，桃太郎的故事是一個充滿幽默和溫馨的歷險故事，它告訴我們一個道理：只要有愛心和勇氣，就一定能克服一切困難。希望這個故事能夠給你帶來一些幫助和啟發。