橡皮擦的起源可以追溯到1770年，當時英國科學家約瑟夫·普利斯特利發現了天然橡膠可以有效地擦除鉛筆字跡。隨後，一位英國工程師Edward Naime無意中發現橡膠可以作爲麪包屑使用，並發現其擦除效果非常好，因此開始生產和銷售橡皮擦。
最初的橡皮擦是由未經加工的橡膠製成，容易腐壞。直到1839年，發明家Charles Goodyear發現了硫化處理可以使橡膠的質量大幅提升，從而使得橡皮擦變得更加可靠。此外，1858年，一位名叫李普曼的美國費城人因爲將橡皮擦嵌入鉛筆尾部而獲得了一項專利，但這項專利後來被取消，因爲被判定爲只是將兩項已有物品結合在一起，而非創造新產品。
隨着時間的推移，橡皮擦的材質和形狀都發生了很大的變化。現代橡皮擦通常採用橡膠加工技術，將橡膠粘合劑與顏料混合後，通過模具壓制成型，最後經過切割和包裝等工序，成爲成品。橡皮擦不僅形狀多樣，還有多種顏色和印花，成爲了一種流行的文具用品。