清朝的軍事制度是一個複雜且多階段的發展過程，主要包括以下幾個階段和特點：
八旗制度：
起源：由滿洲貴族統一東北地區時建立，後經努爾哈赤和皇太極的發展，形成了一套完整的八旗制度。
組成：包括滿洲八旗、蒙古八旗和漢軍八旗，每個旗色又分為左翼中路、右翼中路和左翼外路、右翼外路四個路。
特點：八旗士兵既是軍人也是民人，有自己的土地和生產，直接受皇帝領導，不受地方官員管轄。
綠營制度：
起源：順治年間在明代舊軍的基礎上改編而成，主要由漢人和蒙古人組成。
特點：綠營士兵是職業軍人，沒有土地和生產，由地方官員供給糧餉並指揮。
勇營制度（如湘軍、淮軍）
起源：在八旗和綠營制度的基礎上，由曾國藩等人創建的新型軍隊，採取野戰軍體制。
特點：採用募兵制，士兵層層選拔，將領權力大，軍隊凝聚力強，戰鬥力高。
近代兵制：
特點：包括常備軍、續備軍、後備軍三種形式，採用招募制，士兵多為土著且有身家的人。
總結：清朝的軍事制度經歷了從八旗和綠營的經典制度，到勇營制度的創新，再到近代兵制的轉變。這些變化反映了清朝對不同歷史時期挑戰的適應和應對。每個階段都有其獨特的特點和挑戰，共同構成了清朝軍事制度的全貌。