熊姓的起源較為複雜，涉及多個來源和歷史時期。根據提供的信息，熊姓的起源主要有以下幾個來源：
出自黃帝後裔。黃帝，號有熊氏，居於有熊（今河南新鄭一帶）。其後代中有人以地名為姓，稱為熊姓。這一來源體現了熊姓與中國古代傳說中的人物黃帝之間的深厚聯繫。
出自羋姓。商朝末期，鬻熊及其後裔是熊姓的另一重要來源。鬻熊是周文王的老師，其曾孫熊繹被封於楚地，建立了楚國。楚國的後代中有人以熊為姓，這一分支的熊姓歷史至少有3100多年。
其他少數民族改姓。包括苗族、普米族、滿族等在內的多個少數民族中，有改姓為熊的現象。這主要是由於文化、歷史等原因。
綜合來看，熊姓在中國有著悠久的歷史和多元的文化背景。從黃帝後裔到羋姓來源，再到各少數民族的文化融合，熊姓的起源和發展體現了中華民族豐富的歷史和文化多樣性。