熊姓的起源較為複雜，主要包括以下幾個方面：
黃帝後代的分支。熊姓最早可以追溯到黃帝時期，黃帝居於姬水之濱，軒轅山下，故以軒轅為姓，姬為氏，號有熊氏。其後裔中有以熊為姓的分支，這可能是熊姓最早的來源之一。
羋姓的分支。熊姓還源自羋姓，出自黃帝之裔高陽氏顓項之後，祝融氏吳回之子陸終的第六子季連。季連的後裔穴熊居於熊山之穴，改奉熊為圖騰，活動於有熊氏之墟和熊山之間，地區大約在今河南中部的新鄭和郾陵一帶。後來穴熊部落進入河南北部的楚丘，今滑縣東，改稱楚部落。商朝初期，楚部落逐漸發展為國。到了商朝後期，商王武丁征伐夏朝的殘餘勢力楚、羅、盧等國，迫使楚、羅、盧等向西遷移。楚迂到今陝西渭河流域的荊山，今陝西大荔縣東的朝邑，部落改稱荊楚。西周初，周成王分封異姓諸侯國時，封鬻熊之孫熊繹於荊，為子爵楚國。從此以後，楚人姓熊，很少使用羋姓。
鬻熊的後代。鬻熊是周文王的老師，其曾孫熊繹被周成王封於楚國，建立了楚國，楚國的君臣和民眾後來逐漸以熊為姓。
其他來源。包括苗族、普米族、滿族等其他少數民族在改土歸流運動中改為熊姓。
綜合來看，熊姓的起源和發展是一個多源流、多階段的過程，涉及多個民族和歷史時期。