製作牛奶冰棒的方法有很多種，這裡提供一種常見的製作步驟：
準備牛奶、白糖、澱粉（玉米澱粉或糯米粉）、雞蛋（蛋黃或全蛋）、鹽（可選）、淡奶油（可選）、奶粉（可選）、芝士片（可選）、黃豆粉（可選）、朱古力醬、榛子碎等輔料。
將牛奶、糖、澱粉混合，用小火加熱並不斷攪拌，直到混合物變得粘稠。
可以加入芝士片、鹽、淡奶油等增加風味。
將混合物倒入冰棒模具中，可以加入水果塊、朱古力醬等增加口感。
將模具放入冰櫃冷凍室，冷凍至硬即可。
脫模時可以用冷水沖一下模具或者讓其在室溫下放置幾分鐘以便輕鬆取出冰棒。這種方法適用於喜歡牛奶口味冰棒的人，可以根據個人口味調整糖量和輔料。