泡製牛奶的方法取決於具體的用途，如製作飲品或嬰兒奶粉。不同的場景所用的步驟和注意事項有所不同。以下是一些常見的泡製牛奶方法：
製作飲品用。首先準備一袋牛奶粉、一杯水和一個小勺子。然後將水倒入杯子，水的溫度應該是溫開水，最好是在80°至90°之間。接著向杯子中加入牛奶粉，按照順時針或逆時針方向用小勺子攪拌，同時保持攪拌方向一致。最後，攪拌均勻後稍作冷卻即可享用。
嬰兒奶粉。首先消毒奶瓶，可以通過水煮、紫外線消毒或蒸汽消毒。接著準備40°至50°的溫水倒入奶瓶。然後加入奶粉，使用奶粉配置的標準小勺，每勺奶粉對應30毫升水。接著蓋上奶瓶蓋，輕輕搖晃奶瓶，直到奶粉完全溶解，避免產生過多泡沫。最後測試牛奶的溫度，確保適宜寶寶食用。
注意事項。不要使用礦泉水泡嬰兒奶粉，因為礦物質含量高可能影響奶粉溶解。沖好的牛奶如果未立即飲用完，應在常溫下密封保存不超過2小時，或在冰櫃中冷藏不超過24小時。不要再次煮沸已泡好的牛奶，以避免破壞其中的營養成分。
此外，還可以使用奶泡壺或蒸氣奶泡機製作手工奶泡。