物理摩擦是指當兩個物體沿接觸面的切線方向相對運動或有相對運動的趨勢時，在兩物體接觸面之間產生的阻礙相對運動的作用力。這種作用力被稱為摩擦力。摩擦力的方向與物體相對運動的方向相反。
摩擦力可以分為幾種類型，包括靜摩擦力、滑動摩擦力和滾動摩擦力，其中滑動摩擦力是一個物體在另一個物體表面滑動時產生的摩擦力，而滾動摩擦力則是一個物體在另一個物體上滾動時產生的摩擦力。
摩擦的原理涉及到分子間的相互作用，當兩個物體接觸並相對掠過時，它們表面的分子會相互碰撞，導致分子運動加劇，從而產生熱量，這就是摩擦生熱的原因。在某些情況下，摩擦是有害的，如機器運轉時的摩擦會導致能量損失和機器壽命縮短，但在其他情況下又是不可缺少的，如行走和機車牽引都需要依靠摩擦。
影響摩擦力大小的因素包括接觸面的粗糙程度和正壓力的大小，接觸面越粗糙或正壓力越大，摩擦力通常也越大。在生活中，人們有時會通過增加潤滑劑或改變接觸面的物理性質來減小摩擦，如使用滾動軸承和潤滑油等。