留姓的起源主要有兩種說法：
源於伊祁姓：留姓起源於古帝堯之子丹朱的庶兄之封地，屬於以封邑名稱為氏。
出自周封內大夫：留姓也起源於周朝封的內大夫食采王畿之留，以邑為氏。春秋時期，鄭國的一個邑有人以留為姓。
留姓在中國的分布較為廣泛，主要集中在山東、河南、江蘇等地。留姓歷史上有許多知名人物，如留侯、留仙、留學生等。其中，留侯是春秋時期魯國的大夫，被尊稱為留封君，他以智謀和政治才能聞名於世。另外，留從效在唐末五代時期自領泉漳二州，南唐時期被授為節度使，累遷同平章事兼侍中、中書令，封鄂國公、晉江王。
留姓在泉州主要分布在晉江龍湖、永和鎮旦厝村、陳埭海尾村，分布在永春留安村的留姓後來改成了劉姓。台灣的留姓大部分來自泉州府晉江和同安，目前在台灣雲林縣東勢鄉、褒忠鄉、新北市三重市後埔、雲林縣北港鎮、彰化縣鹿港鎮、高雄市，皆有留氏聚居。