皮姓的起源主要有兩種說法，具體如下：
皮姓源於姬姓，出自春秋時期周卿士樊仲皮。樊仲皮是魯獻公姬具的次子仲山甫的後代，曾輔佐周宣王姬靜（姬靖）中興周王朝，因功受封於陽樊（樊邑，今河南濟源）。樊仲皮，名姬樊，字仲皮，在樊氏家族中因排行老二而不能成為樊國的繼承人，因此被分封在今山西省的河津縣一帶。他的後人以他名字的末字「皮」為地名，稱為「皮氏邑」。到了秦朝時期，秦始皇將該行政地域定名為皮氏縣。在樊仲皮的後裔子孫中，有以先祖封邑名稱或先祖之字為姓氏者，稱皮氏，為該支皮氏一族的最初之源。該支皮氏後來在天水郡（今甘肅天水、榆中一帶）發展為望族，並融合了許多北方遊牧民族，是為運城皮氏，又稱天水皮氏、榆中皮氏、隴西皮氏等。皮氏族人大多尊奉樊仲皮為得姓始祖。
皮姓源於姬姓，出自戰國時期鄭國大夫子皮。子皮是鄭國執政上卿子展的兒子，接替父親成為執政上卿，是鄭國歷史上著名的賢臣、相國。在子皮的後裔子孫中，有以先祖之字為姓氏者，稱皮氏，世代相傳至今。該支皮氏後來在下邳郡（今江蘇邳縣下邳故城）一帶發展為望族，因此又稱下邳皮氏。