竹蜻蜓的折法如下：
準備一張正方形紙。將紙沿對角線摺疊，製作出十字摺痕。
翻到紙的另一面，邊對邊再次摺疊出十字摺痕。
將四個角向中心點摺疊，使邊對準中心線，壓出摺痕。
沿著摺痕向內摺疊四個角，形成三角形狀。
將前部和背部的三角形向上翻折，斜邊對準中心線的三分之一處摺疊，使兩個邊相互對齊。
將右上側的邊沿中間線摺疊，然後翻到紙的另一面，用相同的方法摺疊。
將上層向下摺疊，壓出摺痕，然後將下方向中心線摺疊，使下方的立桿與上方的翅膀垂直。注意上面的翅膀可能需要稍微向一側傾斜，具體調整可以在試飛過程中進行。
在摺紙過程中，可以根據個人喜好和材料特性進行適當調整，以製作出獨特且功能良好的竹蜻蜓。