製作芋泥冰的步驟如下：
準備芋泥。將蒸熟的芋頭和紫薯放入攪肉機中，趁熱加入黃油、淡奶油、牛奶、白砂糖、煉乳，使用攪拌機低速攪打至喜歡的狀態。然後將攪打好的芋泥放置在乾淨的容器中冷藏或冷凍保存。
製作冰沙。將純牛奶或椰奶凍成冰塊，然後使用碎冰機將冰塊打成冰沙。如果使用原味牛奶冰沙，需要加入果糖調味；如果使用特濃牛奶冰沙，則不需要加果糖，因爲芋泥和冰沙本身已有甜度。
組裝芋泥冰。在一箇碗中，先加入冰沙至八九分滿。然後在冰沙上加入芋泥，根據個人喜好調整量。接着加入喜歡的配料，如小芋圓、紅豆、葡萄乾、山楂碎、爆豆珠、椰果、水果、花生碎等。
裝飾芋泥冰。在芋泥冰上撒上黃油脆片、全脂奶粉或烤椰子脆片，增加口感和風味。
根據個人口味，可以調整芋泥和冰沙的比例，以及添加的配料種類和量。