芒果西米露牛奶的做法如下：
準備西米，將一鍋水燒至沸騰，慢慢倒入西米，避免粘連，用勺子沿鍋底攪拌，保持水沸騰，煮約20分鐘，直到西米周圍變成半透明，然後撈出西米，放入冰水中浸泡，待西米完全透明，芯部無白點時煮熟，瀝乾水分後放入冰櫃冷藏。
準備牛奶，將牛奶加熱至微沸，加入適量的糖攪拌至溶解，冷卻後放入冰櫃冷藏。
準備芒果，將芒果切開，沿著果核切分，用刀在果肉上劃十字刀，再沿果皮輕輕切下果肉。
組合，將冷藏過的牛奶倒入容器中，加入瀝乾的西米和芒果丁，攪拌均勻即可食用。
根據口味，還可以加入適量的蜂蜜或其他甜味劑調味。