虞姓的起源主要有兩個來源：
出自媯姓，以國名為氏。傳說中，遠古舜帝有一個稱號叫有虞氏，因此也被稱為虞舜。舜帝是虞姓的始祖。大禹治水有功，舜帝將帝位禪讓給大禹，並將舜帝的兒子封在虞這個地方，建立了虞國。舜帝的後代將虞作為自己的姓，稱為虞姓。
出自姬姓，以國名為氏。西周初年，周武王執政後封仲雍的庶孫於虞，建立了虞國。春秋時期，虞國被晉國所滅，虞國的人民於是以國為姓，成為虞姓的一員。
虞舜是虞姓的得姓始祖，姓姚，名重華，是堯之後古帝王，古帝王部落聯盟首領，是禪讓制的代表，以受堯的「禪讓」而稱王於天下，當時，國號為「虞」，故稱「虞舜」。