角解析度的公式可以根據不同的套用場景和參數有所不同。以下是一些常見的角解析度公式：
基於感測器參數的角解析度公式：
角度解析度 = 2 / N（弧度）
角度解析度 = 360 / (測距頻率 / 掃描頻率)
其中，N是感測器元件的數量，測距頻率和掃描頻率是雷射雷達系統的關鍵參數。
基於視場角和掃描頻率的角解析度公式：
點頻 = (水平視場角 / 水平角解析度) * (垂直視場角 / 垂直角解析度) * 刷新幀率
這表明點頻越高，雷射雷達掃描點呈現出來的圖像越清晰。
基於陣列測角的角解析度公式：
角度解析度 = 波束寬度 / 陣元數
這適用於使用陣列天線或相控陣技術的系統，其中波束寬度和陣元數是關鍵參數。
綜上所述，角解析度的計算需要根據具體的系統配置和技術參數來確定。在實際套用中，可能需要權衡不同的系統參數以達到最佳的角解析度性能。