《論語泰伯》任重道遠故事主要講的是：
故事的主要內容是講到仲由任重道遠，孔子對冉有的態度，還有其弟子仲由行事之難。這個故事告訴我們，一個人要胸懷大志，才能擔當重任。
具體來說，仲由（子路）的勇敢和忠誠，得到了孔子的肯定和讚揚。孔子認為冉有的態度不夠堅定，沒有承擔起應有的責任。而孔子對曾皙（點）的回答則表示滿意，因為曾皙願意為國家的長遠發展而努力。
此外，孔子還強調了“君子欲立功受業於天下”，也就是一個人應該立志於建立不朽的功業，為天下蒼生謀福利。同時，他也強調了“君子行難”，即君子行事之難，需要具備各種品質和能力。
因此，這個故事的核心思想是強調胸懷大志、擔當重任的重要性，以及君子應該具備的各種品質和能力。這對於我們今天的社會和人生都有著重要的啟示意義。