煮豆漿的步驟如下：
準備材料。首先，需要準備黃豆，一般建議使用幹黃豆，因爲新鮮黃豆需要提前泡發，如果使用幹黃豆，可以根據豆漿機的容量，用隨機附帶的量杯量取適量的黃豆，一般爲1杯到300毫升不等。
清洗黃豆。將黃豆清洗乾淨，去除雜質和壞豆。
泡發黃豆。如果使用幹黃豆，需要將黃豆浸泡在清水中，夏季約需8~12小時，冬季則需延長至12~24小時，直至豆子完全吸水膨脹。
加水製漿。將泡好的黃豆放入豆漿機的杯體中，然後加入適量的清水，黃豆和水的比例約爲1:8到1:10，具體比例取決於豆漿機的規格和所需的豆漿濃度。
選擇製漿程序。啓動豆漿機，選擇適合的製漿程序，如“全豆豆漿”“溼豆豆漿”或“五穀豆漿”等，現代豆漿機通常具有多種功能，可以根據需要選擇。
煮制豆漿。豆漿機在完成磨漿、加熱過程後會自動停止，併發出提示音，此時，可以使用附帶的濾網將豆漿濾出，分離出豆渣。
清洗豆漿機。使用後需要及時清洗豆漿機，特別是刀片和杯體內壁，避免豆渣殘留髮黴，影響下次使用和設備壽命。
此外，根據個人口味，可以在豆漿煮好後加入適量的白糖或其他調味料。