馬到成功來源於一個歷史故事。在秦末漢初的時候，劉邦的軍隊與敵軍對戰，在追擊敵軍的時候，他的部隊被敵軍將領鍾離昧的部隊追趕。此時，韓信騎著馬走到了河邊，他看到河邊的士兵都在驚慌失措地逃命，也聽到了身後的馬蹄聲越來越近，便靈機一動，指揮軍隊準備過河去迎戰追兵。當鍾離昧的部隊來到河邊時，發現岸邊有一支部隊正在過河。於是，鍾離昧以為韓信是前來救援的友軍，就命令部隊停止追擊，等友軍全部過河後再一起進攻。然而，韓信率領部隊在河邊擺出了一字長蛇陣，等到過河的士兵越來越多時，韓信突然下令軍隊全體發起衝鋒。在這種情況之下，河邊的士兵個個鬥志昂揚，勇往直前，而敵軍由於追得太急，並沒有來得及準備。最終，敵軍大敗而歸。
這個故事後來被人們用來形容事情能夠迅速成功，就像韓信率領軍隊過河一樣迅速而有效。這個成語現在經常用來鼓勵人們要有信心和勇氣，相信自己能夠克服困難並取得成功。
總之，“馬到成功”這個成語來源於歷史故事，它表達了人們對成功的渴望和信心，也提醒人們在追求成功的道路上要保持冷靜和果斷。