D-H方法，全稱為Denavit-Hartenberg方法，是一種在機器人運動學中廣泛使用的建模方法。它通過在每個連桿上建立一個坐標系，並利用齊次變換來描述相鄰連桿坐標系之間的相對位置和姿態。這種方法可以推導出末端執行器相對於基坐標系的位姿，從而建立機器人的運動學方程。
標準D-H法（SDH）和改進D-H法（MDH）是兩種不同的D-H建模方法：
標準D-H法：將坐標系建立在機械臂連桿的末端，參數包括連桿角度θi、連桿偏距di、連桿長度ai和連桿轉角αi。這些參數描述了從坐標系i-1到坐標系i的變換。
改進D-H法：將坐標系建立在連桿的首端，參數包括連桿轉角αi-1、連桿長度ai-1、連桿角度θi和連桿偏距di。這些參數同樣描述了從坐標系i-1到坐標系i的變換，但參數的定義與標準D-H法有所不同。
通過這些參數和相應的變換矩陣，可以計算出機械臂末端執行器的位姿。這種方法不僅適用於串在線上械臂，也可以通過適當調整參數適用於其他類型的機器人系統。
在實際套用中，可以通過MATLAB機器人工具箱等軟體工具來實現D-H建模方法的建模和分析，從而更方便地設計和分析機器人系統的運動學特性。