pi控制器公式

PI控制器的公式可以表示為：

u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int_0^t e(t) dt

u(t)：控制器的輸出

e(t)：當前的誤差

K_p：比例增益

K_i：積分增益

這個公式表明PI控制器由兩部分組成：比例部分和積分部分。比例部分直接回響誤差，而積分部分則對誤差的歷史進行積分，以此來消除穩態誤差。