ZRN指令是一種原點回歸指令，主要用於工具機或機器人等設備的定位控制中。以下是ZRN指令的詳細用法：
速度設定：
第一個運算元：設定快速運動的速度（S1）。
第二個運算元：設定爬行速度（S2）。
第三個運算元：設定原點。
運行過程：
機器首先以S1的速度快速運動到近點（S3），然後切換到S2的爬行速度。
清零信號：
清零信號的選擇可以通過特殊繼電器M8341和M8464來控制。
當M8341=ON且M8464=OFF時，清零信號有效，Y4為清零信號固定輸出端。
當M8341=ON且M8464=ON時，清零信號指定有效，D8464為清零信號指定暫存器。
編寫格式：
ZRN是一個16位的指令。如果需要32位的指令格式，可以使用DZRN。
16位ZRN支持的頻率為10-32767，而32位ZRN支持的頻率為10-10萬。
特殊暫存器和繼電器：
使用時涉及到特殊暫存器和特殊繼電器，例如M8029是通用的。
使用限制：
ZRN指令只能在原點的正方向使用，在反向是不能使用的。
通過以上信息，可以更好地理解ZRN指令的用法和限制，從而更有效地套用於實際的工具機或機器人控制中。