竹刀是一種傳統的武術訓練器具，主要用於日本劍道練習中。它是由竹片製成的，結構上包括四片竹片外加刀柄的皮革、劍弦、中節皮、劍尖皮革、劍鍔和劍鍔止等部分。竹刀的全長前端三分之一為有效的擊刺部位，而劍弦一側為刀背，另一側為刀鋒。由於竹刀具有彈性，與護具和木地板配合使用時，可以減少練習中的傷害，相比其他武術運動的傷害程度較低。
此外，竹刀的製作過程包括使用多年生的老毛竹，切成片後削成尖利的刀狀，然後在桐子油中浸泡並反覆陰乾，直至達到所需的尖利程度。雖然其尖利程度比不上真正的短刀，但足以用於練習中的擊刺動作。