平面連桿機構是由若干構件通過低副（轉動副、移動副）連接而成的，且各構件均在相互平行的平面內運動的機構。其中最基本的平面連桿機構是平面鉸鏈四杆機構，最簡單的平面連桿機構是由四個構件組成的平面四杆機構。平面連桿機構廣泛應用於各種機械、儀表和各種機電產品中，可以實現某些較爲複雜的平面運動，也可用於動力的傳遞或改變運動形式。
此外，平面連桿機構具有以下優點：機構中所有運動副都是低副，面接觸，壓強小、磨損小、便於潤滑；運動副元素爲平面或圓柱面，製造簡單、成本低，能獲得較高的精度；結構簡單，設計方便，易於實現多種運動規律和運動軌跡的要求。但同時，它也存在一些缺點，如機構的慣性力和慣性力矩不容易平衡，不適宜高速傳動；對於多杆機構，隨着構件和運動副數目的增加，累計誤差增大，影響傳動精度。