步態規劃是指爲機器人的足式運動設計一套規則，以實現穩定且週期性的運動。這個過程涉及到腿的擺動和支撐運動之間的相對時間關係，即步態時序。步態規劃的內容包括足端軌跡規劃，它決定了單個腿的運動特徵，以及腿與腿之間運動的協調。根據不同的應用場景和需求，步態規劃可以設計出不同的步態形式，如靜態步態、動態步態和準靜態步態。
靜態步態，如Walk步態，是一種在運動過程中始終有三條腿處於支撐相的步態形式。在Walk步態中，四條腿最常見的輪換順序爲1→3→4→2→1。在Walk步態的一箇運動週期內，四條腿的抬起時刻遵循特定的時序，其中1-p爲處於擺動相的時間，但1-p必須小於φ，以保證步態的成立。
動態步態，如Trot步態，適用於中低速跑動，具有較大的運動速度範圍。Trot步態的一箇顯著特徵是對角的兩條腿成對運動，即腿1和腿3運動一致，腿2和腿4運動一致。在Trot步態的一箇運動週期內，四條腿的抬起時刻同樣遵循特定的時序，理想情況下對角腿會同時抬起並同時着地。
步態規劃的研究主要集中在如何設計出高效、穩定的步態，以滿足機器人的運動需求。這包括但不限於足端軌跡的規劃，以及腿與腿之間運動的協調，這些都是實現機器人穩定週期運動的關鍵因素。