仲裁製度作為一種解決糾紛的有效方式，其起源可以追溯到古代文明。在公元前621年，雅典的德拉古在成文法典中記載了仲裁製度，用於解決城邦之間的爭議。古羅馬共和國在公元前452年前後頒布的《十二銅表法》中也有關於仲裁的規定。
仲裁製度在中世紀得到了廣泛的套用，特別是在13至14世紀，隨著商事貿易的繁榮，商事仲裁變得非常活躍。瑞典、義大利等國家由於商品貿易發達，將仲裁視為解決民商事糾紛的有效方式。
進入16至17世紀，仲裁製度進一步發展，英國在1697年頒布了第一部有關仲裁的法案，並在1889年制定了第一部仲裁法。歐洲一些國家在近代資產階級革命勝利後，通過立法的方式確立仲裁製度為一種糾紛解決方式。例如，法國在1790年將仲裁稱為「解決國民之間的爭議的最為合理的方法」，並在1800年的《法院組織法》中對仲裁做了相關規定。德國在1877年頒布了《民事訴訟法典》，日本在1890年頒布了《民事訴訟法典》，美國在1925年頒布了《聯邦仲裁法》。
為了解決跨國糾紛的仲裁裁決執行問題，1958年在聯合國國際仲裁商業會議上簽署了《承認和執行外國仲裁裁決的公約》（紐約公約），該公約是仲裁裁決在外國執行問題上最重要的國際公約之一。中國於1986年加入了該公約，並於1987年開始生效。
此外，1961年歐洲一些國家簽訂了《國際商事仲裁歐洲公約》，1975年美洲部分國家簽訂了《美洲國家國際商事仲裁公約》。1985年聯合國國際貿易法委員會主持制定了《國際商事仲裁示範法》，這些國際法律檔案的出台極大地促進了世界各國仲裁立法的協調與統一。