取消委託代理可以通過以下步驟進行：
委託人作出意思表示。取消委託代理屬於單方法律行為，只需要委託人作出意思表示。
簽署撤銷原委託書的聲明書。委託人可以簽署一份聲明書來撤銷原委託書，從而終止原受託人的許可權。
通知受託人和法律關係的相對人。撤銷委託的通知需要送達給受託人和法律關係的相對人，一旦通知到達受託人，授權委託即為撤銷。
收回或銷毀委託公證書。如果委託人曾發出過公證委託書，應儘可能收回或銷毀這些檔案，以防止善意第三人繼續依賴受託人的代理權。
需要注意的是，如果受託人或第三人因為信賴受託人的代理權而進行了某些行為，即使委託代理已經被撤銷，委託人仍可能需要承擔相應的民事責任。