含羞草是一種多年生草本植物，高度約1米，其莖為圓柱形，多分枝，外被倒生刺毛。它的托葉呈披針形，葉子為羽狀複葉，對生，總葉柄上具有4片羽狀葉，每片葉下具有小葉數對至數十對不等，小葉呈矩圓形。它的花為頭狀花序，顏色通常為粉色或淡紅色，外觀呈絨球狀，具有鍾狀的花萼。含羞草的花期一般在7月至10月之間。
含羞草最著名的特徵是其葉片的敏感性，當葉片受到觸摸或其他外界刺激時，能夠迅速閉合，小葉片甚至整個葉子會下垂，這種反應是由於含羞草的葉枕部分對刺激做出回響，導致葉枕內細胞液的流動，使得葉片閉合。這種現象不僅有趣，而且也是含羞草自我保護的一種手段，可以在強烈的外力下保護自己。
含羞草還具有一定的藥用價值，其性微寒，味甘澀，具有安神、鎮靜、解毒等功效。此外，含羞草對環境的適應性強，喜歡溫暖濕潤的環境，適合生長於陽光充足、排水良好的砂質壤土中。