《唐吉訶德》的主要故事情節如下：
喜歡讀騎士傳奇的窮鄉紳唐吉訶德，沉迷於騎士小說，騎著他那匹瘦馬，開始了遊俠冒險，想通過騎士服務獲得財富和榮耀。他僱傭農民桑丘·潘沙做侍從，在全副武裝騎著他的“意中”的瘦馬開始週遊世界，服務鄉鄰的騎士事業中，鬧出了一出又一出令人哭笑不得的笑話。
但他的“騎士”生涯並非一帆風順，他屢戰屢敗，甚至被打敗，被打傷或被誤會。儘管如此，他仍然堅信騎士精神，永不放棄。最後他回歸現實，放棄騎士夢想，病倒在床上。在床上，他還夢見自己攻占巴士山寨。雖病癒，但此後不得不放棄遊俠事業。
這個故事反映了當時西班牙社會中騎士冒險小說的流行和荒謬性。唐吉訶德的主要貢獻在於他試圖把人性化和溫情脈脈的東西進行合理化，對這個世界有責任感。他的個人品質以及自以為是的“美德”，卻招致別人的埋怨與疏遠，甚至是敵視。在後來小說的各種改編和重新創作中，“魔法”時常與這類元素交疊出現。因為虛構情節產生荒謬的行為使人飽受嘲諷與打趣的同時自己也不能意識這因愚蠢或極端不良的心理素質所帶來的悲喜劇也是最大的懸念和誘惑之一。總之，《唐吉訶德》不僅是對騎士文學的批判和諷刺，更是對社會現實的不滿和抨擊。
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