多啦A夢中的主要人物包括：
野比玉子（大雄的母親），她對大雄十分嚴厲，實際上非常愛惜他，有時會因為大雄收養動物或植物而感到煩惱。
野比伸助（大雄的父親），他是一個典型的朝九晚五上班族。
出木杉英才，他是唯一對大雄構成真正威脅的角色，與大雄既是競爭對手又是朋友。
骨川小夫，剛田武的好搭檔，是一個出生於東京的小學生。
剛田武（胖虎），在漫畫中是所有孩子中體型最胖最高的，外號「巨人」。
源靜香，她是男主角野比大雄的妻子，也是他的同學。
大雄的表哥，一個害羞的角色，曾在多啦A夢的幫助下解決了戀愛問題。
大雄的外婆，她曾送給大雄的母親一枚玻璃戒指，後被發現並歸還。
羅蒂小姐，德國城堡的主人，與大雄和多啦A夢的相遇充滿冒險。
早期登場的女明星，是大雄的偶像靜香的偶像。
此外，還有多多、琪琪、米米和古怪博士等角色。這些角色共同構成了《多啦A夢》豐富多彩的世界。