《大航海時代4》的主要人物包括：
赫德拉姆·柏格斯統（Hedram Yoaichim Bogustato）。遊戲的主角之一，出生於瑞典，是一名海軍指揮官，領導著私掠艦隊，目標是建立世界上最強大的海軍。
拉斐爾·卡斯特路（Rafael Castello）。遊戲中的第一主角，一個葡萄牙少年，夢想成為海員，並在遊戲中扮演新手教程的角色。
麗璐·阿歌特（Lulu Argot）。一位荷蘭少女，和幼時的夥伴卡米爾一起揚帆出海，環遊世界。
李華梅。明朝的女提督，為了保護人民不受倭寇侵害，率領私人艦隊作戰。
蒂雅·瓦曼·恰斯卡（Tia Waman Chaska）。印加帝國的公主，為了尋找她的根和祖國的獨立而航海。
此外，遊戲中還有許多其他角色，如克莉絲汀娜·埃涅科、阿芝莎·努連納哈爾、阿爾加迪斯·艾萊娜·歐多西斯等，他們為遊戲的劇情增添了豐富性和複雜性。