巴士的起源可以追溯到1826年，當時在法國西北部的南特市郊，一位退休軍官開辦磨麵坊，並利用蒸汽機排出的熱水興建公眾浴場。為了連線市中心，他提供了接駁服務，使用四輪馬車。當他發現沿途的人們都可以使用他的公共馬車時，他便開辦了穿梭旅館之間的客車路線，讓乘客和郵件於沿途自由使用。
隨後，公共運輸的概念在1827年由法蘭西共和國巴黎的一家浴室老闆引入，他使用公共汽車接送顧客。最初的公共汽車像長長的箱子，是用馬拉的。1831年，英國人沃爾特·漢考克製造出了世界上第一輛裝有發動機的公共汽車，這輛公共汽車以蒸汽機為動力裝置，可載客10人，並在倫敦到特拉福之間試運營。不久後，以汽油發動機為動力的公共汽車代替了蒸汽機公共汽車。
雙層公共汽車起源於英國，其中紅色的雙層公共汽車被捧為英國國寶。這種車型的車廂分為兩層，載客量比普通公車大。有的雙層巴士頂層是半露天或全露天，以便於遊客觀光遊覽。
總的來說，巴士的起源與公共運輸的發展緊密相關，最早的形式是馬拉的四輪馬車，後來隨著技術的發展，出現了裝有發動機的公共汽車，最終演變成今天我們所熟知的巴士。