製作牛奶雪糕的過程涉及將牛奶加熱並與糖、蛋黃、淡奶油等混合，具體步驟如下：
將牛奶放入碗中，加入適量糖（根據個人口味調整）。
將牛奶加熱至微沸，注意火候不要太大以免奶液冒泡溢出。
打入兩個或多個雞蛋黃，加入少量淡奶油，攪拌均勻。
將加熱好的牛奶慢慢倒入蛋黃液中，邊倒邊攪拌，然後再將混合液倒回鍋中，繼續用小火加熱並不斷攪拌，直至變得粘稠。
粘稠後，讓混合液冷卻至室溫。
在此期間，可以將淡奶油加入另一半的糖，用打蛋器打發。
將冷卻好的蛋奶液與打發的淡奶油混合均勻。
將混合好的雪糕液倒入冰棍模具中，或者不用模具直接倒入容器中。
將模具放入冰櫃冷凍室中，冷凍數小時直至凝固。
在準備食用前，可以將冰淇淋從冷凍室取出，放置幾分鐘讓其稍微軟化，更容易脫模。
此外，根據個人喜好，可以在雪糕液中加入不同的風味配料，如抹茶粉、奧利奧餅乾碎、海鹽等，以製作不同口味的牛奶雪糕。