步行器種類繁多，根據不同的結構和功能，可以分為以下幾類：
拐杖：包括腋部拐杖、Lofstrand拐杖、加拿大拐杖和帶肘拐托等。這些拐杖適用於上肢或肘關節有功能障礙的患者，幫助他們保持平衡和支撐身體重量。
四點步行器：也稱為步行器，主要用於室內步行，適用於步行平穩性非常差的患者或長期臥床引起下肢肌力減弱的老人等。四點步行器裝有四個輪子，移動容易但步行姿勢差，因此只在短期內套用。拾起式步行器和交替步行式步行器的重量輕，步行姿勢也好，因此人們喜歡選用。
輪椅：包括無輪、兩輪和四輪步行器。無輪步行器適合患腿無法負重的用戶，支持牢固，不易滑動，但行走速度相對較慢。兩輪步行器適合患腿部分負重的用戶，沒有輪子的兩隻腳可以防止步行器滾動滑走，帶輪子的腳方便推行。四輪步行器適合不需要完全依靠步行器來維持步態的用戶，行走效率較高，速度快，但行走要求高，一般僅用來稍稍維持平衡，適當借力保護。
助行器：包括支腳式助行器、輪式助行器等。支腳式助行器分為摺疊式助行器和階梯式助行器兩種，具有穩定性好、輕便、可摺疊、方便儲運、高度可隨使用者身高調節等特點。輪式助行器帶有腳輪，行走時助行器始終不離開地面，易於推行移動，部分輪式助行器具有手剎制動及其他輔助支撐等功能。
以上分類涵蓋了步行器的主要類型，適用於不同用戶的需求和條件。